飞机模式切换是如何做到的 #
遥控器的模式控制是基于PX4的模式设置。
蓝灯慢闪状态是没有视觉定位，没办法切换飞行模式。
当视觉定位启动后，蓝灯会快速闪烁，此时可以通过遥控器拨键切换到位置模式、避障模式。
红灯常亮代表避障模式，红灯若一直闪烁并发出嘀嘀声，代表定位出现故障。
视觉定位是如何启动的？ #
飞机的视觉定位系统在机载电脑中启动，飞机开机后视觉定位程序自启动，需等待30秒左右时间，飞机指示灯变为蓝色快闪说明已启动完成。
集群版的启动 #
有随机路由器的，先启动路由器，无人机和PC连到路由器。然后先启动0号机，0号机初始化完成后，再启动其他无人机。
集群版本的启动需要主从机启动，主要是因为有两个限制，一个是需要时钟同步，以0号机为准；二是ego_planner对集群的规划需要按顺序启动，1号机的规划需要等0号规划好了才规划。
