7.2 IMU—水平校准

什么情况下需要进行水平校准 #

将无人机水平放置，查看QGroundControl里的姿态仪（顶部为蓝色，底部为绿色）显示当前是否水平，如不水平，则可以使用水平校准来调节补偿并对齐。水平校准可以使无人机产生最佳的飞行性能。 如果您在飞行过程中发现无人机持续往某个方向漂移，也可以进行水平校准。如图7.5所示。

水平校准步骤 #

首先让无人机处在断电状态，将飞控通过USB与电脑连接，打开QGroundControl地面站软件，软件会自动连接飞控，点击顶部工具栏中最左侧的“齿轮”图标。点击“Vehicle Steup（设备设置）”下的“Sensors（传感器）”菜单，选择“Level Horizon”（水平校准），如图7.6所示。

将无人机放置于水平状态，点击右边的“OK”开始进行水平校准，等到校准过程结束，进度条将完全填满，如图7.7所示。

完成水平校准后，在QGroundControl飞行界面中检查姿态仪的地平线是否处于水平位置（顶部为蓝色，底部为绿色）。