认识遥控器 #
OWL采用富斯i6x遥控器，左侧操纵杆为油门通道，如图4.6。
注意事项：
1.请勿在无人机飞行时关闭遥控器。
2.天线四周信号强度更大，请避免遥控器天线直接指向无人机。
主要支持的飞行模式
以下为四个常用的飞行模式，在首次飞行前请务必熟知每个飞行模式的飞行特点：
- 自稳控制模式（STABILIZE）：飞控系统会让无人机保持稳定，是最基本的飞行模式。自稳模式下，视觉定位的结果是没有被融合到飞控的EKF算法中的，需要用户进行手动控制无人机姿态。在飞行测试中，如果发现位置异常，用户应尽快调整到该模式以保证无人机安全，防止炸机。此模式高度不会自动保持，随油门变化而变化。
- 高度控制模式（ALTCTL）：定高模式下，飞控系统会根据气压传感器的数据保持当前高度，定高悬停时，无人机依然可通过遥控来移动，此模式下无人机会随着风漂移。
- 位置控制模式（POSCTL）：即悬停模式，飞控融合了机载电脑的视觉定位结果，不手动控制时候不会出现漂移等现象，类似于GPS融合的效果，使无人机在无GPS信号环境下保持位置锁定。这个时候无人机还是响应遥控器发出的控制指令。如飞行中位置数据丢失则无人机会自动切换为定高模式。
- 外部控制模式（OFFBOARD）：当遥控器切入OFFBOARD模式后，无人机不再响应遥控器的控制指令，无人机的控制由机载电脑指令控制。这个时候可以进行自动飞行，具体上是由机载电脑的EGO-Planner来发出控制指令。
在机载电脑提供的EGO-Planner程序里，我们提供了简单的控制Demo。EGO-Planner中的mavros_controller程序检测遥控器控制channel5（遥控器SWC）发出的信号，一旦将遥控器模式切换到OFFBOARD模式后，mavros_controller会触发在无人机刚上电后机头指向的方向（也就是X方向）前进5米的一个目标（前进5米是可以配置的参数）。EGO-Planner会根据当前位置和双目的深度图，进行避障和路径规划，生成实时的无人机目标控制命令，直至到达目标。用户可以参见mavros_controller的程序来编写自己需要的控制程序。
飞行模式的切换 #
OWL出厂默认将模式设定为自稳控制、位置控制、外部控制模式，飞行模式切换由遥控器SWC开关（三段开关）控制，模式切换如表4.1所示。
| SWB开关状态 | 当前飞行模式 带GPS |
| 低位（上） | 自稳控制模式（STABILIZE） |
| 中位（中） | 位置控制（POSCTL）（有定位） | 高度控制（ALTCTL）（无定位） |
| 高位（下） | 外部控制模式（OFFBOARD）（此模式会触发自动避障飞行，请谨慎） |
注意事项：
高度控制和位置控制模式下可以通过遥控器调整高度，油门低于50%无人机将下落，高于50%会上升，等于50%则保持高度不变。
当无人机从高度控制或位置控制模式切换回自稳模式时，油门位置不能过高，否则会造成无人机快速上升容易造成失控，也不可过低，过低会造成无人机快速下降。
