1.1 产品介绍

猫头鹰AI视觉无人机（以下简称OWL）是专为科研工作者与航空器开发者打造的小型化无人机开发平台，其搭载VisBot视觉模块，适用于无GPS环境下基于视觉的无人机定位/导航/避障算法的验证与开发，以及室内无人机组网编队的研究。视觉定位是通过融合双目视觉(Stereo Camera)传感器的双目图像，和惯性导航模块(IMU)的6轴数据，实现的VIO算法（Vins-Fusion）。避障功能是基于视觉定位结果（VIO Pose），和双目产生的深度图（Depth），实时生成地图和路径规划的避障算法（EGO-Planner）。

OWL具体实现的软硬件说明如下：

• 双目视觉：自主研发生产的双目模组（OV7251）, 提供10-60fps的640×480分辨率的双目图像；
• 深度图：自主的双目匹配算法生成的深度图。目前在Khadas VIM3平台上提供10-15fps，640×480分辨率的深度图；
• IMU：OWL飞控模块自带的IMU传感器，提供200Hz的6轴IMU数据。
• VIO算法：基于VINS-Fusion开源算法，优化同步开源；

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

• EGO-Planner算法：基于EGO-Planner的开源算法，优化后同步开源；

https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner

• Khadas VIM3机载平台：Khadas VIM3机载平台提供6核CPU和5TOPS的NPU。具体参见https://www.khadas.cn/vim3

产品主要规格参数如表1.1所示。